日本农研机构开发出了适合饲养约200头成猪的中等规模养猪场的猪舍清洗机器人，操控性优异，体积比其他国家的产品更小。目前有面向育肥猪舍的高功能版和低价格版、以及面向分娩猪舍的共3款产品。经过实地试验确认，与人工清洗相比，作业时间可减少66～68％。农研机构将进一步提高清洗机器人的环境耐性和耐久性，力争2020年度上市低价格版。
利用高功能版清洗机器人清洗猪舍
其他国家制造的猪舍清洗机器人与高压清洗机连接，由机器人完成大部分清洗作业，猪舍工人只需做一些剩余的善后作业即可，有助于大幅减轻劳动负担和彻底清洁。不过也存在一些课题，比如由于机器人体积较大，需要宽敞的通道，而且在预教授机器人作业步骤时，机械臂的操作方法比较困难，且难以清洗到复杂的位置。
农研机构对此制定的开发目标是：适合占日本养猪场很大比例的中等规模猪舍（饲养约200头成猪）使用、操控性优异、机身价格在600万日元以下、机身宽度在650mm以下，教授操作简单。
不同猪舍的内部结构大不相同，比如育肥猪舍相对宽敞简洁，而分娩猪舍比较狭小，且附带设备多（图2）。农研机构认为利用一种类型的机械臂很难应对，因此开发了具有以下两种类型（3款）机械臂的清洗机器人。
图2：猪舍示例（左:育肥猪舍，右:分娩猪舍）
【育肥猪舍用清洗机器人】
高功能版是在全向移动的履带式托架上配备最长3.6m的伸缩式机械臂，搭载可利用测距传感器沿着隔栅行驶的自律行驶系统，能使用平板电脑无线操控（图3）。通过实地试验确认，与所有作业均由人工完成相比，能将作业时间削减68％。另外，还开发了用便携终端确认清洗机器人的工作情况，发生错误时能收到提醒邮件的管理系统。
图3：新开发的育肥猪舍用清洗机器人（高功能版）
低价格版采用以1台电机行驶的车轮式托架和基于导轮的直行方式，在降低成本的同时还提高了操作性（图4）。
图4：育肥猪舍用清洗机器人（低价格版）
【分娩猪舍用清洗机器人】
利用能执行复杂动作的6轴机械臂的优点，通过配备可以直接抓住机械臂进行教学的功能（直接教学），实现了在结构复杂的分娩猪舍的应用（图5）。
图5：新开发的分娩猪舍用清洗机器人
清洗后对猪舍内的地板和墙壁上残留的细菌数量进行分析确认，对照区（人工清洗）与机器人清洗区（机器人清洗、人工善后）没有差别。清洗效果因猪舍的污浊程度和教授操作而异，针对不同的污浊程度要进行不同的教授操作。
文 JST客观日本编辑部
